第七章 航模比赛（2 / 2）

飞手选拨定在基础编程完成之后，大约还有一个月时间。“徐良，我们俩一组好吧”学姐美女江秋瓷找徐良搭档。“好啊，学姐要照顾我哦。”江秋瓷是大三信息技术专业的高才生，徐良新人一个，还不赶紧抱紧学姐大腿。

接下来除了正常上课，徐良主要精力就是编程设计和练习无人机操控。清早和张振鸽一起练拳，晚上偶尔去博击社玩玩。

比赛用无人机要重新编制操控程序。编程组四人分工合作，徐良主要负责图像解析部分。另外还有系统集成、控制抓取、路径选择程序。每周大家一起汇总一下进度。徐良选这个要简单就很简单，要复杂能复杂死。徐良前世是做过设备维护的，给客户解决最多的就是软件问题，倒是想好好搞一搞。

现在图像解析通常是提取摄像头拍到的图像中有用的部分。然面标记出这个位置，加入到控制系统中成为其中进行提示。这就算基本完成了，其实不参与系统的运作中。

这部分的编程徐良只用了一个星期就完成了，徐良的直觉越来越强了。完成一个设计几乎同时就知道可不可行，试错成本大为降低。

然而徐良并不满足，大老鸦3号机上有激光避障系统，还有两个广角摄像头。避障机制其实很简单，激光测距，小于一定距离触发避障机制。这是一个被动避障系统，飞手控制得不好，遇到反应不过来的，照样能撞过去。

徐良对这个系统不是很满意，想重新设计一套。用成像技术结合激光技术重做一套避撞系统。

编程先提取一个摄像头的图像边条线等主要因素，再用另一摄像头的图像比对要素点，就可以得出各个点位的立体结构。根据立体结构再编制大老鸦的避撞参数，结合当前速度方向角，设置自动调整角度和速度的参数。就是主动避撞系统。

大老鸦是练习用的穿越机，没有雷达等复杂设备，两个民用摄像头精度尚可。徐良感觉设计思路没问题，再检查了一下细节，有了两周时间就完成程序编制和调试。

徐良和江秋瓷一起去学校小树林练习操作，徐良加载了已经完成部分的避撞系统。飞行效果很好，美女学姐兴奋得哇哇大叫，目镜中不时提示旁边树木或山石距离成红色，然后自动避开。

“徐良，这个避撞系统太牛逼了，我觉得第一名稳了。”江秋瓷看着这个能干的小学弟，剑眉星目，面相稚嫩，却感觉有种成熟气质。

“学姐，还是要再改进，避撞距离太远，要做精细化操作可能有困难。要是比赛设置的障碍太精细，可能通不过就会自动避让了。”

徐良说的是当前机器普遍的问题，一个是由于系统算力不足，再就是测距不够精准，还有没有预先规划策略，拼的就是反应快。徐良需要改进的立体环境预置，就是为了做出预先规划，让机器根据当前位置和速度，自动调整行进线路避障。

“我觉得可以啊，只要比别的队强就可以了，我都没见过同级别的比这个更好的了。”江秋瓷觉得够强了，自己操作都有信心拿名次了。