第十四章节.大头机器人艾久的走路算法19（1 / 2）
今天是休息日，林久浩在学校宿舍与几个兄弟解决程序的问题，丁琪琪在家里倒腾艾久三号。
“哥。哥。哥。。。老哥。。老哥”林久浩的微信跳出丁琪琪的微信信息。
“怎么了，琪琪”林久浩。
“我做好地图了，你把地图输进去吧，这样艾久就可以在屋里行走了”丁琪琪。
“是按照平面坐标系做的吗？就是所有路径是按照坐标点标识出来的？”林久浩。
“是呀，我把客厅中心作为原点标注的，怎么样？”丁琪琪。
“客厅中心，怎么样个头，这么标注就有房间在负的象限里了”林久浩。
“不行吗？”丁琪琪
“可以呀，行走无所谓，距离都可以计算，不过风水不好呀！”林久浩。
“风水，我们伟大的科技人员要这么迷信吗？”丁琪琪。
“你想让奶奶住在负的象限里面？嗯？”林久浩。
“啊，那你说怎么标原点？”丁琪琪。
“二维坐标正象限只有第一象限，为了方便象限方向与图纸重合，西南角那个点作为原点吧”林久浩。
“西南角，原点，艾久到不了，是桌子”丁琪琪。
“谁说原点就必须能够到达，艾久的休息点，也是初始点在充电点，没有必要必须是原点”林久浩。
“哦，我标尺按照一分米可以吗？一分米为一个单位，这样充电的地方就是南边靠墙，坐标（5，20）”丁琪琪。
“可以，你干吗哪？”林久浩。
“我正在改哪，改完了，而且标注了充电点（5，20）”丁琪琪。
“你手好快呀！”林久浩。
“虽然充电点有了，但是，需要奶奶手动充电”丁琪琪。
“这就要麻烦奶奶了，每次要充电的时候，让艾久提醒奶奶”林久浩。
“能自动提醒吗？程序里有设置吗？”丁琪琪。
“这是电源驱动的管理模块里面自带的功能，对了，你可以编辑充电提醒用什么话，例如。。。艾久饿了！艾久饿了！”林久浩。
“哦，这么简单就解决了，编辑一下，琪琪大人救命呀，哈哈哈”丁琪琪。
“算了，忘了我说的话吧，你还是别编辑了”林久浩。
“哥，充电点标注了，其他怎么做”丁琪琪。
“琪琪，你要知道一个原理，就是艾久在屋里走，需要标注它的路径点，这些路径点是艾久走路的计算依据”林久浩。
“哥，我没有太明白，你再讲解一下”丁琪琪。
“好的，比如艾久现在在充电点（5.20），它要去厨房的最深可到达处”林久浩。
“厨房最深可到达处，这里坐标（10，150），差不多吧，是不是不要太紧凑，还要保留一些空余空间”丁琪琪。
“对呀，你还要把橱柜部分排除，艾久可爬不上橱柜”林久浩。
“好了，就（12，145）吧，直接定位目标点，出发”丁琪琪。
“不行，慢，停，不能这么做，你要先做出从充电点到屋子门口的点，然后再做出从门口到厨房口的点，然后再做出到厨房深处的点，把这些点标为ABCD”林久浩。
“为什么？”丁琪琪。
“然后给艾久输入一条路径，叫去厨房深处，然后这个行走动作指向路径策略ABCD”林久浩。
“这么复杂？”丁琪琪。
“对，而且还不止这些点，如果去别的房间还需要增加点，比如客厅你需要停留的地方都是标注点，在你的地图上会有ABCDEFGH....不够用就A1B1，一堆点”林久浩。
“干什么？”丁琪琪。
“例如，你要让在充电点的艾久去客厅，艾久会记忆自己在A点，然后用坐标计算跳点路径ABCF”林久浩。
“不能直接去吗？”丁琪琪。
“不能，因为这些跳点让艾久规避了障碍物，例如墙体和门框等，如果走两点直连线会撞上的”林久浩。
“不是有雷达吗？避开障碍物”丁琪琪。
“嗯，确实，考虑到雷达避开障碍物的功能，你的跳点之间的连线都不能距离障碍物太近，否则就停下来了”林久浩。
“哦，就是艾久是靠跳点计算路径的，如果去奶奶屋里，它会计算一条最短的跳点路径”丁琪琪。
“是的，不一定是最短的线，是最短的路由，我们把这个叫路由”林久浩。
“那。。艾久怎么走到跳点呀？我现在把跳点都标注完成了，三十几个，每一个屋子都有驻足点”丁琪琪。
“好的，不过我们在这里需要说明一下，所谓的驻足点、跳点和路径点都是一个概念”林久浩。
“知道了，我就是这么理解的，所以我设计的这些点就是为了行走用的”丁琪琪。
“琪琪，你是一个嘴上傻乖，手底飞快的大聪明，这里需要你做一件事情，我做一件事情”林久浩。
“谢谢夸奖，一共两件事情，都哪两件事情”丁琪琪。
“第一件事情，建立一套算法，就是艾久所在跳点，到达下一个跳点的路途到达算法，根据你的二维坐标，例如充电点（5，20）到最近的跳点，所在房屋的中央点（20，20），算法会计算出两个点的距离，以及矢量连线的角度，然后艾久会计算自己现在的方向，如果去（20，20）点，需要转多少角度，走多远的路，然后把参数传给传动系统”林久浩。
“我觉得，哥，我还做第二件事情吧。”丁琪琪。
“好的，就喜欢你勇挑重担的决心”林久浩。
“什么？第二件事情更难呀？”丁琪琪。
“第二件事情要先把所有的点就近连接起来然后做路由，例如，去奶奶屋里驻足点H点，需要计算自己所在点位，然后从所在点向所有的直接连接的点发一个假的走路信息，每一个假的走路信息标注一个编号例如R1或者R2，然后每一个假的走路信息R1或R2继续向直接连接的跳点发假的走路信息，但是永远不走回头路，例如R1直连点有三个，包括返回点，由于不返回，所以就向其他两个直连点发送假的走路信息，这样R1就分叉为R11和R12，然后。。”林久浩
“然后哪，我估计，我还是试试第一个算法吧！”丁琪琪。
“然后，直到你走到奶奶屋里的驻足点H，这样你会记录下好几条路由，然后，比对，找跳点最少的，如果同样长的就选第一个，这样按照这组路径点行走，就到奶奶屋里了，然后”林久浩
“还然后，还有”丁琪琪
“对，然后你把这些最终选择的路由保留起来，以后如果碰到相同情况，先检查一下你保留的表里有没有，有就可以直接用了”林久浩。
“没有呢，如果没有哪？”丁琪琪。
“没有，就再做一遍选路，这样就有了”林久浩。
“哥，我能做第三件事吗？”丁琪琪。
“唉！可以，两件事我都做了”林久浩。
“欧耶，等你做好”丁琪琪。
林久浩做好了两个算法程序，加入了艾久三号的系统里面，过了没有多久。。。
“老哥，艾久在客厅里转圈哪，好几圈了，怎么回事”林久浩手机上突然出现丁琪琪的信息。
“转圈？客厅，我看看”林久浩看着丁琪琪现场录制的视频，看到艾久确实在客厅里面转圈，于是打开服务器，检查艾久的路径。
“老哥，是我做错了什么算法吗？”丁琪琪
“老妹，两个算法都是我做的，要错也是我做错的”林久浩。
“哦，说的也是。”丁琪琪。
“不会呀，我设定的是如果路径没有选择出来，艾久是不行动的”林久浩。
“老哥，我做了一个改动，就是艾久选路的时候，让它先到客厅里，我想看看它傻乎乎的怎么选路，结果就转圈了”丁琪琪。
“你改的，但是你这个改动只会让艾久先走几步，不至于转圈呀，应该不是你改动的问题”林久浩继续查找。
“哦，那我就放心了”丁琪琪。
“第二个选路的路由算法有问题，琪琪，你怎么在客厅标注了这么多驻足点，太多了”林久浩。
“老哥，我说是我的错吧！”丁琪琪。
“不是，不是，我只是说太多了，你看，我们路由策略是不返回原出发点，例如B到C点，C点连接BDE三个点，由于B点是C点的出发点，所以不返回B点，只向DE发出，但是”林久浩。
“但是什么，是不是我的错？”丁琪琪。